As cores do semáforo foram definidas pelo policial de trânsito William Potts, de Detroit (EUA).
Lanternas verdes e vermelhas já organizavam o fluxo de carruagens na Inglaterra desde 1868. Mas foi em 1917 que Potts inventou um dispositivo automático usando as luzes vermelha, amarela e verde.
Segundo o pesquisador Michael Pastoureau, a relação entre as três cores é um antigo código social, usado desde a valorização do espectro cromático, criado por Newton no século XVII. "A sinalização rodoviária é filha da marítima e da ferroviária, remontando portanto, a códigos anteriores aos automóveis", diz Pastoureau no livro Dicionário das Cores no Nosso Tempo. Assim, o vermelho, que desde a Idade Média é a cor da interdição, tornaria o verde (seu complementar no espectro) o símbolo da permissão. O amarelo, localizado no ponto médio entre as duas outras cores, serviria então para a transição.
